五轴联动智能冲压机械手（以下简称冲压机械手）是沁峰机器人有限公司独立开发研制的*产品，是冲压智能生产线的重要组成部分。
一、冲压机械手的外观：
(1). 可调脚柱
(2). 通讯接口：从左到右依次为COM1、COM2、COM3、COM4
(3). 电源线接入口
(4). 触摸屏线接入口
(5). 散热窗
(6). 手臂波纹管
(7). 力臂波纹管
(8). 吸盘
(9). 手臂
(10). 拖链
(11). 信号灯
红色常亮——报警信号产生；
黄灯常亮——调试状态；
绿灯常亮——运行/暂停状态；
绿灯闪烁——等待状态。
(12). 立臂
二、设备的安装及连线：
1. 环境要求：该设备应该安装在干燥、无腐蚀性气体、温度在0-35℃的环境中。
2. 按装箱单检验各附件是否齐全，根据厂房结构及生产需求将设备移至合适的位置安装。
3. 把设备放置在平整的地面或台面，并将设备垫实确保平稳放置，在工作台上放置水平仪，通过水平仪调整脚柱将机器调至水平。
4. 检查各零部件有无松动及异常情况。
5. 按电器接线图的要求安装地线，应选用横截面积大于2mm²的软铜芯绝缘线，接地电阻不大于4欧。
6. 本机采用单相电输入，输入电压220V，频率50/60Hz。（要求提供独立电源插座，不能从冲床接出，因电压会受冲床影响而变化，影响机器人的运行。）
7. 通讯线的连接，当机械手的生产线组合模式为单独动作时：
COM1：与下工位机械手COM4连接，设为末台机时不需要连接；
COM4：与上工位机械手COM1连接，设为机且上工位无自动送料架时不需要连接；
COM2：与上工位冲床的上限位连接，设为机时不需要连接；
COM3：与下工位的冲床启动按钮并/串连（常开并联，常闭串联），设为末台机时不需连接。
图例：
机械手通讯接口，依次代表COM1、COM2、COM3、COM4；
__冲床电控箱，图中通讯线COM2由此接入冲床上限位；
__冲床控制台，图中通讯线COM3由此接入冲床启动按钮；
三、现场排布要求：
1. 参考图例，左边进料部分如需安置自动送料机，应预留所需空间。考虑到方便自动送料机从左右两侧上料，建议将自动送料机的摆放位置放在通道边上。
2. 两机台间中心距离应尽量小于2200mm，这样机器人可正面摆放，摆臂角度可小于180度，速度较快，佳。当两机台间中心距离大于2200mm时，机器人则需反向放置在机台中间，摆臂角度为180度，速度较正面摆放每次多用1秒以上时间。
3. 相邻两机台下模面高度（机台工作台高度+模具下模高度）差应控制在340mm以内，高度差越小效率越好。我司机器人高度活动范围为340mm。
4. 模具的开模空位高度（除去定位的活动空间）应大于100mm，便于给机械手足够的活动空间。关于导柱（内导柱和外导柱），如果导柱上置，在冲床上死点时，导柱前端到下模垂直高度大于100mm时无需调整。小于100mm时或者导柱采用下置方式时，在条件允许的情况下，一般建议取消导柱或者采用导柱后置的方式，以避开前面及侧面机械手的抓取空间。
5. 产品在模具中应有导向定位装置，有内定位与外定位，且有足够的导向空间，导向部分越大越好。另外，导向斜面也建议做大一些，以达到快速与稳定的效果。
6.模具要求上下模脱料顺畅，不能有现象。冲压完成后，工件应停留在下模面，异常情况为上模带料或工件出现不规则位移，影响机械手的抓料与放料。
备注：请在机器人送达安装现场前，针对上述要求进行合理改善。
