YK-XG系列 YAMAHA－SCARA小型水平搬運機械手-机床商务网

●產品特色

一、高剛性、高精度的特殊設計內部結構

二、*無皮帶結構

採用ZR軸直連結構，實現*無皮帶結構。無皮帶結構可大幅減少空轉。可長期維持高精度。
且無須擔心皮帶破損、鬆弛和老化，可長期免維護使用(、大型機除外)

三、高速性能

除了縮短標準週期外，YAMAHA還注重實用領域的節拍時間。通過
改善減速比和馬達轉速，大幅提高速度，縮短節拍時間

四、位置檢測器採用旋轉變壓器

採用無電子零件和光學元件的簡單結構，具有環境適應能力強、故
障率低的特點。結構上不會像光學編碼器那樣，會因為電子零件的
故障、磁盤結露、黏附油汙等因素而導致檢測故障。而且，由於絕
對式規格／增量式規格均為相同的機械規格，採用通用的控制器，
因此只需設定參數即可變動規則。在數據備份電池*耗盡時
還能以增量式規格動作，即使萬一發生狀況，也無須停止生產線。
了備份電路，備份時間為不通電情況下1年

※旋轉變壓器具有不使用任何電子零件的簡單結構，對低溫、高溫
撞擊、電子噪聲、粉塵、油等惡劣環境的適應力強，可用於對可靠
性要求高的汽車、火車、航空設備等領域

五、優異的維護保養方便性

YK-XG系列從上面和旁邊都可以打開外罩。外罩和電纜分別為獨立結構，容易維護。普通的諧波齒輪更換潤滑油時
必須拆開齒輪，不但花費工時，還有可能引起位置偏移，而YK-XG的諧波齒輪採用長壽命產品，無須更換潤滑油。

六、超大的R軸容許慣性力矩

水平多關節機器人的性能不能僅靠標準週期時間來說明。在實際使用環
境中有很多較重工件和偏移較大的工件。此時R軸容許慣性力矩較低的
機器人需要降低動作時的速度，這導致週期時間大幅延長。YK-XG型所
有的前端旋轉軸均直接連接減速器。與一般減速後用皮帶的傳輸結構比
，由於具有極高的R軸容許慣性力矩，因此偏移的工件也可高速動作

※R軸容許慣性力矩：YK120XG與其他廠牌產品比較

從R軸到負載重心的偏移大時，負載慣性也會增大，動作時的加速度會受到限制。YK-XG系列與其他公司同級別的SCARA相比，R軸的容許慣性力矩極大，因此在偏移狀態下也能高速作動

負載重量1Kg時(如右圖)
偏移 (mm)	慣性 (kgfcms²)	動作
偏移 (mm)	慣性 (kgfcms²)	YK120XG	A公司
0	0.0039	O	O
45	0.025	O	X
97	0.1	O	X

O：可以動作 X：產品型錄容許值外

◆R軸容許慣性力矩：	YK120XG------0.1kgfcms²
	A公司--------0.0039kgfcms²

七、小巧的設計

通過改變電纜的配置，使電纜高度低於主機外罩。而且通過使用型材底座和低總高馬達，實現了同級別產品中總高

八、區域控制(=加速減速自動設定)功能

SCARA在機械臂收起和伸出的情況下對馬達、減速器施加的負荷大不相同。YK-XG可以根據動作開始時機械臂的姿態和動作結束時機械臂的姿態，自動選擇加速度、減速度。因此，只需最初輸入搬運重量，馬達轉矩和減速器轉矩就不會超出允許值，不論何時都可以發揮馬達的功率，保持高加減速。