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动作过程：夹子从Y轴方向上将牙刷把柄夹住→夹子做90度定位到Z轴方向→平台带动夹子做X，Y轴运动使刷毛可以被打到牙刷头的毛孔中→植毛完成，夹子向下旋转90度→夹子松开，一支牙刷加工完成。应用本公司（信捷）的XDM系列plc与DS5伺服系统可以做到 900次/分钟植毛速度。而且在高速启停的同时，整体动作的平稳性柔和性更尤为突出。通过PLC内部自制脉冲S曲线的应用可以做到跳孔植毛,且跳孔时，在保证了跳

二．控制方案
目前植毛机电控系统结构主要分为单片机控制系统或CNC数控系统。其中单片机控制系统以自动化系统制造商集成配套服务为主，牙刷设备制造商家自主研发为辅。
主要是控制轴脉冲命令信号实现伺服驱动，通常是四轴控制输出实现，信捷XDM-60T4-E，运动控制型PLC。具有0.1ms级的响应速度，4路高速脉冲，牙刷植毛机要求系统可以实现两轴插补运算。四套伺服驱动器型号是DS3系列交流伺服系统，功率400W-750W,驱动器具有多种功能控制，具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态响应速度高，定位时间短等特点。主轴电机变频器型号是信捷的VB5N系列，功率大小为400W。
 
三．调试要点
伺服解决方案的开发难点是机电系统联合调试，其中主要是伺服增益的调整和plc的三角函数曲线的配合。四个伺服轴中X轴与Y轴由于丝杠传动结构机械惯量比较稳定，调试相对容易一些，修改速度增益就可以了。而翻板Z轴是一个旋转轴，高速旋转存在离心力，如果单纯将其增益设置的很高，电机起停时会有振动，这时可以修改位置滤波时间参数，消除振动。相对